一、川崎机器人各坐标系下的手动操作了

⑴ 打开电源、气源 （总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。

⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。

⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。

⑷ 手动速度选择：按【手动速度】选择2或3（速度1-2-3-4-5-1循环切换）。

⑸坐标系选择： 关节坐标（JOINT）/基坐标（base）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。

⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。

⑺ 机器人移动： 按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，机器人将分别移动各个轴；

⑻坐标系变换为基坐标（base）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。

记录表格：

二、川崎机器人三点位置示教和再现

⑴ 开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）

⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3151 。

⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。

⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

⑸ 再现。运行 【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）。

⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。

⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、川崎机器人在现有模式下动作命令的执行

川崎机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加"DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：

①对齐命令-ALIGN

⑴打到再现模式、马达开、运转

⑵【菜单】-[键盘]

⑶ > DO ALIGN 回车

⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作

技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换

③修改P1点的位置数据

如果要修改某点（如P1）的位置数据，只要在上述显示数据后（有提示信息：变更吗？（放弃请按RETURN键））直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。

⑤机器人原点设定

机器人可以设置2个原点，分别是HOME 和 HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME, HERE 和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。

⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2

机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。